Идея увековечить подвиг освободителей Москвы от польских захватчиков возникла в 1803 году, но тогда этот замысел остался нереализованным. Только в 1808 году, когда в Нижнем Новгороде народ вновь выступил с инициативой установить монумент, император Александр I поддержал ее. В том же году был одобрен проект скульптора Ивана Мартоса, а по всей России объявлен сбор средств на изготовление памятника.
Полноразмерная модель памятника была завершена только к 1815 году. Отливка скульптуры состоялась в августе 1816 года в Санкт-Петербурге. Это был первый случай в Европе, когда столь колоссальный монумент отливали целиком, а не по частям.
Изначально памятник планировали установить в Нижнем Новгороде — на родине Кузьмы Минина. Однако по просьбе автора было принято решение перенести монумент в Москву. В Нижнем Новгороде установили мраморный обелиск.
Путь памятника в Москву занял несколько месяцев: его доставляли на судне по Мариинской водной системе, Волге и Оке. Торжественное открытие 4 марта 1818 года стало грандиозным праздником. На Красной площади собрались тысячи москвичей, присутствовала императорская семья, а завершилось все парадом гвардии.